俄罗斯“大键琴”系列无人潜航器
◎ “大键琴”1R无人潜航器“大键琴”是俄罗斯研制的深水无人潜航器，目前发展了“大键琴”1R和“大键琴”2R-PM两种型号。其中，“大键琴”1R已经在海军投入使用，“大键琴”2R-PM正处于研发中。“大健琴”系列无人潜航器携载摄像机、电磁探测器、声学分析器等探测设备，能够进行自主作业和按控制平台指令进行工作，主要用于搜索海底的武器装备残余，进行海底环境研究和通信设备状态监视，执行多种军用和民用领域任务。“大键琴”1R无人潜航器
研发历程 “大键琴”1R在本世纪初研制，是“大键琴”系列无人潜航器的第一种型号，由位于符拉迪沃斯托克的俄罗斯科学院远东分院海洋技术研究所研制。其试验样品被用于科研工作或者目标探测，试验期间曾下潜日本海以及勘察加半岛的深海沟，在北极地区也进行了试用。2007年参加了北极考察活动，运载工具为“俄罗斯”号破冰船。此后在鄂霍次克海的搜索行动中，也使用了“大键琴”1R无人潜航器，目的是搜索沉入海底的放射性同位素源。
2008年年底，俄罗斯媒体公布了北极海域研究工作的一些细节，其中包括“大键琴”1R的试验情况。在其中一次下潜时，“大键琴”1R下潜深度达到了6 083米。2008年，“大键琴”1R通过了状态测试，交付俄海军。
结构性能 根据俄军方提出的要求，研制机构在“大键琴”1R无人潜航器上运用了一些成熟技术。“大键琴”1R的长度为5.8米，壳体直径900毫米，重2.5吨，可自主工作120小时。
“大键琴”1R无人潜航器的头部覆盖着一个半球形整流罩，主要部件放置在圆柱形壳体内。潜航器的移动速度达到2.9节。可充电的电池组能保障300千米航行距离。
主要设备 “大键琴”1R装备了侧扫声呐、电磁探测仪、数码摄像机、声波仪，以及海水温度和导电率传感器。主要观测设备是侧扫声呐，低频模式的扫瞄宽度达到800米，高频模式时为200米。
指挥控制 “大键琴”1R的作业由运载舰船上的遥控台控制。远程控制设备可在下潜前进行初步准备，加载启动作业程序，监控所有系统的运行，接收数据，修改预设程序并向潜航器发送新的指令。
“大键琴”2R-PM无人潜航器
依据“大键琴”1R的试验结果，俄罗斯决定研制该级无人潜航器的改进型号，供海军特种部队专用。2009年，国防部提出了对新型潜航器的需求并选定了研制单位。同年5月19日，军方与“红宝石”海上装备中央设计局签署了协议。新型无人潜航器命名为“大键琴”2R-PM，比上一代更大，搭载的设备不同，探测效率也将提高。
◎ “大键琴”1R无人潜航器被吊放入海中进行试验
◎ 左为“大键琴”1R无人潜航器拍摄的目标图像，右为其执行任务场景设想“大键琴”2R-PM的主要构件是用于安装主要系统的矩形截面框架。装载的设备主要有电子设备、动力系统和浮游平台等。壳体呈圆柱形，首尾为流线型。在壳体的上表面安装有长而低的突起结构。
“大键琴”2R-PM长6.5米，壳体直径1米，重量约3.7吨，航行速度与“大键琴”1R大致相等，但航程降至50千米。壳体的坚固性可以确保“大键琴”2R-PM的下潜深度达到6千米。
“大键琴”2R-PM的建造工作在圣彼得堡进行，2016年9月底完成了水池试验、蒸汽试验，并在黑海水域进行了下潜试验，下潜深度达到500米。
列装部署
2008年，“大键琴”1R无人潜航器生产了3部交付俄罗斯海军。这些潜航器在鞑靼海峡和彼得大帝湾执行任务。2018年4月20日，俄《消息报》称，携载“大键琴”1R无人潜航器的集装箱将装备海军舰艇。集装箱直接放置在舰艇甲板上。到达作业区后，舰艇上的起重机将集装箱投放到水中，随后“大键琴”1R 开始作业。
“大键琴”2R-PM无人潜航器的外形尺寸和重量都超过了“大键琴”1R，不会使用集装箱运载，将装备在核潜艇上，包括经现代化改进的949AM型核潜艇，以及BS-64“莫斯科郊外”号和K-329“别尔哥罗德”号特种核潜艇。
“莫斯科郊外”号原为苏联时期建造的战略核潜艇，1986年加入海军。1999年，其进入北德文斯克市“小星星”船舶修理中心改造，以携载核动力深水站和水下无人潜航器。2015年12月26日，该艇交付海军，隶属北方舰队第29潜艇中队（该中队现已改编为深水总队）。该艇水下最大航速24节，最大潜深600米，自持力90昼夜，装备533毫米鱼雷和防空武器等。
“别尔哥罗德”号为俄罗斯未完成建造的949A型巡航导弹核潜艇。2012年，俄罗斯决定将其改建为载人深海救援设备和无人深海潜航器的运载工具，并为俄罗斯的水下传感器网络运送“大陆架”核能发电装置。同年12月20日在北方造船厂第55号车间，该艇开工进行改建。其水下最大航速33节，最大潜深500米，自持力120昼夜，主要武器为24枚“花岗岩”巡航导弹、“状态”6核鱼雷等。该艇计划今年底或明年加入北方舰队深水总队。
◎ “大键琴”2R-PM无人潜航器在潜艇或水面舰艇上的搭载方式设想
◎ “大键琴”2R-PM无人潜航器，下图为其内部设备
主要用途
“大键琴”系列潜航器可进行海底测深，对探测到的物体进行摄像，向地面接收站传送高分辨率图像。
在武器装备进行试验包括进行海上实弹发射时，碎片会落入海底，而敌方会千方百计搜寻这些武器装备的残余加以研究。“大键琴”系列无人潜航器可以搜寻这些武器碎片，以便及时打捞。
北极地区由于丰富资源和地理位置的重要引发了北极圈内国家对其陆地和海洋划界的争夺。俄罗斯已进行了几次地理考察，以证明其领土差不多延伸到北极，要求得到大陆架部分，包括与俄罗斯大陆相接的水下罗蒙诺索夫山脊和门捷列夫山脊。“大键琴”系列无人潜航器可用于研究测定北极大陆架的高纬度边界，收集罗蒙诺索夫和门捷列夫山脊归属于俄罗斯大陆架的证据。
此外，“大键琴”系列潜航器还可在北极大陆架上进行地质勘探，为石油和天然气公司服务，或用于监视海底管道和通信线路的状态，为民用部门提供保障。